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一、軟件使用

1.MLC04v16軟件的安裝

安裝文件夾內(nèi)有CD1、CD2、CD3三個(gè)文件夾，打開CD1文件夾，

雙擊setup.exe進(jìn)行安裝，如圖所示選擇英文后，點(diǎn)Next

按如圖所示選擇，點(diǎn)Next。

點(diǎn)擊Next

點(diǎn)擊Next

選擇接受，后點(diǎn)擊Next

輸入名稱，點(diǎn)擊Next

選擇安裝目錄，然后點(diǎn)擊Next

點(diǎn)Install

安裝進(jìn)度如下：真?zhèn)€過程可能要10多分鐘，看電腦性能。

完成窗口如下：

完成后需要重啟。點(diǎn)”是”自動(dòng)重啟，點(diǎn)”否”則不重啟。

2.軟件操作

n打開軟件

l雙擊桌面快捷方式，如下圖所示。

通過點(diǎn)擊 開始菜單->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.來打開。

軟件使用

工程的使用

如下圖

點(diǎn)擊Create an empty project為建立一個(gè)新工程。

點(diǎn)擊Open project打開一個(gè)現(xiàn)有工程。

點(diǎn)擊Scan for devices掃描串口總線上的設(shè)備

點(diǎn)擊Restore project把保存的已壓縮工程，解壓縮。

點(diǎn)擊下面快捷按鈕，第一個(gè)為新建工程，第二個(gè)位打開現(xiàn)有工程。

點(diǎn)擊File下拉菜單后，New:新建工程；Open：打開工程。

與伺服啟動(dòng)器聯(lián)機(jī)

打開工程后變?yōu)?/span>

點(diǎn)黃色圖標(biāo)進(jìn)入虛擬模式。

點(diǎn)藍(lán)色圖標(biāo)連接實(shí)際驅(qū)動(dòng)器。

如果端口配置正常則直接聯(lián)機(jī)，否則會(huì)彈出如下窗口。

點(diǎn)擊Scan for Device后彈出如下窗口

點(diǎn)Next后自動(dòng)尋找設(shè)備。

未找到設(shè)備則彈出下面創(chuàng)庫(kù)

示波器功能

點(diǎn)Diagnostics下拉菜單，點(diǎn)擊Oscilloscope

下圖所示為示波器窗口。

采集時(shí)間配置：

點(diǎn)擊右上角的Configure后彈出，時(shí)間配置。

其中Memory depth，采集的點(diǎn)數(shù)

Time period:每10ms采集一個(gè)點(diǎn)

Recording time:前面兩項(xiàng)相乘得出的總采樣時(shí)間。

觸發(fā)方式配置：

點(diǎn)擊上圖右下角的Configure后彈出如下窗口：

Manual trigger 為手動(dòng)觸發(fā)。

PreTrigger 為記錄觸發(fā)前數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的百分?jǐn)?shù)，觸發(fā)后數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的百分?jǐn)?shù)。

自動(dòng)觸發(fā)：

點(diǎn)擊Select選擇觸發(fā)源

選擇后如下圖所示

==  當(dāng)實(shí)際值A(chǔ)ctual value=Trigger Value時(shí) 觸發(fā)

Both edges 當(dāng)Actual value>Trigger Value或Actual value<Trigger Value時(shí)產(chǎn)生的上升沿和下降沿觸發(fā)。

Edge下降沿觸發(fā)

Edge上升沿觸發(fā)

采集配置

點(diǎn)擊Signals后彈出如下窗口，選擇要采集的信號(hào)

表示示波器軟件連接伺服驅(qū)動(dòng)器還是斷開連接的操作

手動(dòng)觸發(fā)數(shù)據(jù)采集時(shí)先點(diǎn)Start再點(diǎn)Trigger。

二、參數(shù)配置

1．軸設(shè)定

Scaling type: 選擇linear直線軸。

Position data format:absolute絕對(duì)位置

Maxinum travel range l:   360 mm    最大行程

Feed constant k:         16 mm/rev  導(dǎo)程

Input revolutions of load gear n1 :  1        輸入比例

Output revolutions of load gear n2 : 1        輸出比例

2．設(shè)定原點(diǎn)

Clear position status:   清除當(dāng)前位置

Set absolute measuring: 設(shè)定位置

3．主軸監(jiān)視

Velocity command value  60RPM。  監(jiān)視當(dāng)前設(shè)定頻率

Target Position: 270 deg     監(jiān)視當(dāng)前電機(jī)所處正弦的相位

Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position value。主軸模式為虛擬主軸，實(shí)際位置。

4．MLD配置

nPLC has permanent control over the drive:驅(qū)動(dòng)器具備PLC功能(可編程邏輯控制)。

nMotion errors at FB do not trigger any(axis) errors ：在FB內(nèi)發(fā)生的motion錯(cuò)誤不觸發(fā)軸錯(cuò)誤

nAxisdata structure supported 支持程序內(nèi)調(diào)用軸數(shù)據(jù)

5．電阻設(shè)置

Nom,braking resistance   160ohm    制動(dòng)電阻160歐姆

Braking resistor contin    50W      制動(dòng)電阻功率50W

Max,regener power tobe absorbed: 1KWS

6．參數(shù)保存

修改完參數(shù)后必須按如圖操作，否則不能保存參數(shù)。

7．下載凸輪表5,6,7,8

凸輪表5,6,7,8不能直接下載，需用如下方法下載

首先按如圖所示保存為外部文件

其次再按圖所示導(dǎo)入凸輪表

再上傳凸輪表會(huì)如下圖：

8．IO配置

1,2腳位電源輸入，  在程序內(nèi)部可讀P-0-0861的第0位。

3,4,5,6,7為數(shù)字量輸入，分別為P-0-1394的第0,1,2,3,4位。并可通過IB8訪問，同樣是0,1,2,3,4位。

1,2為模擬量輸出。

4,5為模擬量輸入。

6,7,8腳位數(shù)字量輸入

9為數(shù)字量輸出

如圖所示配置，為把實(shí)際電流通過模擬量送出。對(duì)應(yīng)關(guān)系為0~5V對(duì)應(yīng)-70A~70A。每伏對(duì)應(yīng)28A。

如圖所示配置為采集0~10V信號(hào)，并映射到IB10，可用程序訪問IB10。

9．固件版本更新

首先打開FirmWare  management

選擇本地FirmWare后顯示在左側(cè)，右側(cè)為當(dāng)前驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的的FirmWare

點(diǎn)擊DownLoad 后下載新固件。

三．PID調(diào)節(jié)

位置環(huán)

位置環(huán)增益：提高此參數(shù)可以提高位置整定的速度。

位置環(huán)前饋：提高此參數(shù)可補(bǔ)償位置環(huán)的變化。

速度環(huán)

速度環(huán)增益KP：提高此參數(shù)值，提高速度環(huán)強(qiáng)度，提高調(diào)節(jié)速度。

速度環(huán)積分時(shí)間：提高此參數(shù)值，可較少速度波動(dòng)，但是會(huì)降低響應(yīng)時(shí)間。